JRS-GR630ST机器人是6轴电控机器人，可执行自动喷涂工作，特别适合对木制品，金属件，塑料件的喷涂系统而设计。
本机器人具备手持拖动示教与点对点编程的双重功能。就手持拖动示教功能而言，操作者指令需要的喷涂轨迹，电脑控制系统存储并输出相关动作，重新生成程序，较之前速度相同或略快略慢一点。借助程序系统，在手持拖动示教过程中也可以完成多种喷涂程序的建立快速控制。
就点对点系统而言，编程包括检测与运行，借助一个预置软件，平面中可生成关键集合点用于喷涂。对于关键点与运行参数，任何时刻都可进行调整。存储管理编程，主要借助笔记本电脑集成控制体系，通过数字代码在有备份的元件发出指令，然后通过标准键盘快速报高系统或远程遥控，来实现手动选择。
一、硬件系统配置：
n 工控机配置Intel Atom N270 1.6 GHz的处理器。
n 工控机基于Windows XP提供了操作接口的管理，机器人轨迹的计算和逻辑PLC，通过子系统“实时”的使用。
n 机器人各轴的位置和速度控制由内部DSP数字驱动,每400微秒能够提高轴配额。
n 用户界面可以显示在配有英特尔PXA270416MHz处理器和Windows CE操作系统的的移动面板上。
n 采用“远程桌面”技术，通过以太网通讯。
n 机配备高品质的闪存卡为存储数据。Flash卡内存由用户配置。使用USB接口备份程序。
二、双重示教器功能：
l 这个编程器配置一个6.5英寸TFT彩色显示屏（触感屏幕），其分辨率是640X480，而且它带有一个三位安全装置“dead man”：一个为点对点编程, 另一个为急停开关和钥匙切断触感屏幕功能。
l 对于编程，显示器可以被用作键盘，键盘可以频繁的使用和3个维度的模拟操纵。移动式操作盘配置1根10米长的线缆（靠近机器人）。
三、软件配置
ü 通过用操作杆移动机器人手腕来进行自学习编程。
ü 用移动式操作盘进行点对点编程。
ü 在自学习编程和点对点编程的程序执行期间的加速和减速。
ü 对固定部件的自学习编程和点对点编程，可以在线跟踪移动执行该程序。
ü 点对点编程的测试功能，可以执行向前向后的指令来控制记录的点。
ü 喷枪清洗的自动程序。
ü 通过以太网通讯的连接终端的接口。
ü 错误指示警报诊断的显示和每日错误日志。
ü 生产报告：开始日期和时间，结束日期和时间，产品数量，喷涂产品的数量。（预设情况下）
四、修改程序的特性
l 运行速度1-200%
l 调整喷雾距离
l 机器人直角坐标(XYZ)系可选
l 可自动控制雾化空气和成形空气（可选）
l 实现自动换色(可选)
五、外部连接
l 通过远程PLC连接I/O
l 终端设备的以太网连接
l 程序备份的以太网连接
l 远程网络协助（可选）
六、实时自学习（示教）
l 该系统允许直接对物块进行编程。操作员可使用机器臂/腕上及连接与控制面板的控制杆对物块进行实时喷涂。其一显著的优势在于通过观察物块的最终喷涂结果，操作员可实时修改或修整喷涂周期。
l 控制杆可进行如下操作：启动/停止程序,保存程序，喷枪开启/关闭、转台设备控制以及模型依赖，因此对于机器人的编程操作，一名操作员即可完成。
l 编程时间需与喷涂周期保持一致。一般情况下，根据工件的不同，会有几分钟的误差。因为编程示教时是以低速运行的，所以在进入自动状态后，速度可根据实际的需求进行调整，进而减少喷涂的操作时间。
七、手持示教机器人发展优势：
Ø 快速编程
Ø 无需操作经验，一人可做多工作；
Ø 易学易懂，一天就可以学会；
Ø 支持在工件运动中的自动编程；
Ø 基于机器人的可重复性和高精度，工件的生产质量可控；
Ø 可使用普通喷枪和静电喷枪信号互锁控制；
Ø 机器人无需点对点示教编程；
Ø 可使用任何油漆，无论是水性漆还是溶剂漆，或有色漆和透明漆或者粉末均可；
Ø 在机器人工作范围内，工件可以是任意形状，都可以根据人工喷涂方式模拟轨迹路径；
Ø 程序只需要少量的改动，就可以集成入现有的设备当中。
八、机器人系统构成：
关节型机器人控制系统 构成：
贝加莱移动式面板、X20系统CPU模块系列、工控机APC620、X20IO和伺服控制器通过实时以太网POWERLINK进行连接通讯。
九、关节型机器人控制系统 特点：
n 高性能的工控机作为主控制器，内置Windows与实时系统，确保系统开放和可靠
n 支持多通道机器人互联，便于机器人组网
n 整体硬件平台并支持第三方硬件产品
n 集成统一的软件开发平台，节约30%开发时间
n 成熟的正逆解变换库，并支持用户自定义算法
n 机器人语言及软件界面可自由配置
n 力矩前馈算法，有效解决前端手臂抖动问题
n 机器人示教功能
n 轴数易扩展，例如变位机等
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